邯郸哪里做网站优化,济南大型网站建设,0基础网站建设教程,引导交互 网站文章目录 ROS Action概念自定义Action类型参考ROS Action概念
ROS Service会阻塞程序流，程序无法进行其它的工作，有时我们需要同时进行多个任务。
ROS Action可以满足要求，ROS Action提供程序的非阻塞执行。
Action是ROS Node的通信方式之一
Action server
向ROS系统广… 文章目录 ROS Action概念自定义Action类型参考 ROS Action概念
ROS Service会阻塞程序流，程序无法进行其它的工作，有时我们需要同时进行多个任务。
ROS Action可以满足要求，ROS Action提供程序的非阻塞执行。
Action是ROS Node的通信方式之一
Action server
向ROS系统广播指定action的Node，其它Node可以向该Node发出action目标请求
Action client
发出action目标请求的Node
Action通信的特点为：
Action是类似于Service的通信机制，也是一种请求响应机制的通信方式，ROS的action通信通过Actionlib库实现Action主要弥补了service通信的一个不足，就是当机器人执行一个长时间的任务时，假如利用service通信方式，那么publisher会很长时间收不到反馈的reply，致使通信受阻。Action适合实现长时间的通信过程，且可以随时查看过程进度，也可以终止请求Action通信的原理为： Action的工作原理是client-server模式
