网站备案信息变更,wordpress文件上传 并发,北京seo网站推广费用,一个专门做破解的网站将GNSS、IMU、LiDAR、Camera传感器和机器人的base分别放在不同的文件中。这样可以提高模型的可维护性和模块化。下面是一个示例#xff0c;展示如何将这些部分分别放在不同的.xacro文件中#xff0c;然后通过导入的方式组合在一起。
1. 创建基础文件#xff1a;my_robot.xa… 将GNSS、IMU、LiDAR、Camera传感器和机器人的base分别放在不同的文件中。这样可以提高模型的可维护性和模块化。下面是一个示例展示如何将这些部分分别放在不同的.xacro文件中然后通过导入的方式组合在一起。
1. 创建基础文件my_robot.xacro
这个文件将包含机器人的基本结构和导入其他部分的指令。
?xml version1.0?
robot namemy_robot xmlns:xacrohttp://www.ros.org/wiki/xacro!-- Import base link Xacro file --xacro:include filenamebase_link.xacro/!-- Import GNSS sensor Xacro file --xacro:include filenamegnss_sensor.xacro/!-- Import IMU sensor Xacro file --xacro:include filenameimu_sensor.xacro/!-- Import LiDAR sensor Xacro file --xacro:include filenamelidar_sensor.xacro/!-- Import Camera sensor Xacro file --xacro:include filenamecamera_sensor.xacro/!-- Instantiate sensors --xacro:gnss_sensor parentbase_link xyz0.25 0 0.1 rpy0 0 0/xacro:imu_sensor parentbase_link xyz0.25 0 0.15 rpy0 0 0/xacro:lidar_sensor parentbase_link xyz0.25 0 0.2 rpy0 0 0/xacro:camera_sensor parentbase_link xyz0.25 0 0.25 rpy0 0 0//robot实例化传感器: xacro:gnss_sensor parentbase_link xyz0.25 0 0.1 rpy0 0 0/在 base_link 上实例化 GNSS 传感器位置为 x0.25, y0, z0.1姿态为 r0, p0, y0。xacro:imu_sensor parentbase_link xyz0.25 0 0.15 rpy0 0 0/在 base_link 上实例化 IMU 传感器位置为 x0.25, y0, z0.15姿态为 r0, p0, y0。xacro:lidar_sensor parentbase_link xyz0.25 0 0.2 rpy0 0 0/在 base_link 上实例化 LiDAR 传感器位置为 x0.25, y0, z0.2姿态为 r0, p0, y0。
2. 创建base_link.xacro文件
?xml version1.0?
robot xmlns:xacrohttp://www.ros.org/wiki/xacro!-- Robot base link --link namebase_linkvisualgeometrybox size0.5 0.5 0.2//geometrymaterial namebluecolor rgba0 0 1 1//material/visualcollisiongeometrybox size0.5 0.5 0.2//geometry/collisioninertialmass value10/inertia ixx1 ixy0 ixz0 iyy1 iyz0 izz1//inertial/link/robot3. 创建gnss_sensor.xacro文件
?xml version1.0?
robot xmlns:xacrohttp://www.ros.org/wiki/xacro!-- GNSS Sensor --xacro:macro namegnss_sensor paramsparent xyz rpylink namegnss_linkvisualgeometrybox size0.05 0.05 0.02//geometrymaterial namegreencolor rgba0 1 0 1//material/visualcollisiongeometrybox size0.05 0.05 0.02//geometry/collisioninertialmass value0.1/inertia ixx0.001 ixy0 ixz0 iyy0.001 iyz0 izz0.001//inertial/linkjoint namegnss_joint typefixedparent link${parent}/child linkgnss_link/origin xyz${xyz} rpy${rpy}//joint/xacro:macro/robot4. 创建imu_sensor.xacro文件
?xml version1.0?
robot xmlns:xacrohttp://www.ros.org/wiki/xacro!-- IMU Sensor --xacro:macro nameimu_sensor paramsparent xyz rpylink nameimu_linkvisualgeometrybox size0.05 0.05 0.02//geometrymaterial nameyellowcolor rgba1 1 0 1//material/visualcollisiongeometrybox size0.05 0.05 0.02//geometry/collisioninertialmass value0.1/inertia ixx0.001 ixy0 ixz0 iyy0.001 iyz0 izz0.001//inertial/linkjoint nameimu_joint typefixedparent link${parent}/child linkimu_link/origin xyz${xyz} rpy${rpy}//joint/xacro:macro/robot5. 创建lidar_sensor.xacro文件
?xml version1.0?
robot xmlns:xacrohttp://www.ros.org/wiki/xacro!-- LiDAR Sensor --xacro:macro namelidar_sensor paramsparent xyz rpylink namelidar_linkvisualgeometrycylinder radius0.05 length0.1//geometrymaterial namegraycolor rgba0.5 0.5 0.5 1//material/visualcollisiongeometrycylinder radius0.05 length0.1//geometry/collisioninertialmass value0.5/inertia ixx0.01 ixy0 ixz0 iyy0.01 iyz0 izz0.01//inertial/linkjoint namelidar_joint typefixedparent link${parent}/child linklidar_link/origin xyz${xyz} rpy${rpy}//joint/xacro:macro/robot6. 创建camera_sensor.xacro文件
?xml version1.0?
robot xmlns:xacrohttp://www.ros.org/wiki/xacro!-- Camera Sensor --xacro:macro namecamera_sensor paramsparent xyz rpylink namecamera_linkvisualgeometrybox size0.03 0.03 0.03//geometrymaterial nameblackcolor rgba0 0 0 1//material/visualcollisiongeometrybox size0.03 0.03 0.03//geometry/collisioninertialmass value0.2/inertia ixx0.001 ixy0 ixz0 iyy0.001 iyz0 izz0.001//inertial/linkjoint namecamera_joint typefixedparent link${parent}/child linkcamera_link/origin xyz${xyz} rpy${rpy}//joint/xacro:macro/robot7. 将.xacro文件转换为.urdf文件
您可以使用以下命令将.xacro文件转换为.urdf文件
rosrun xacro xacro --inorder my_robot.xacro my_robot.urdf8. 在Gazebo中加载模型
创建一个.world文件例如my_world.world并包含您的机器人模型
?xml version1.0?
sdf version1.6world namedefaultincludeurimodel://ground_plane/uri/includeincludeurimodel://sun/uri/includemodel namemy_robotincludeurimodel://my_robot/uri/include/model/world
/sdf然后在终端中运行
roslaunch gazebo_ros empty_world.launch world_name:my_world.world
