资讯类网站开发文档,现在ui做的比较好的网站,比较好的外贸公司,厦门建设局网站首页6yocto 集成ros2 yocto 集成ros21. 下载ros layer2. 编译集成ros3. 功能验证 yocto 集成ros2
本篇文章为基于raspberrypi 4B单板的yocto实战系列的第二篇文章。 一、yocto 编译raspberrypi 4B并启动 本节我们将ros2机器人操作系统移植到我们的yocto系统里面。
1. 下载ros laye… yocto 集成ros2 yocto 集成ros21. 下载ros layer2. 编译集成ros3. 功能验证 yocto 集成ros2
本篇文章为基于raspberrypi 4B单板的yocto实战系列的第二篇文章。 一、yocto 编译raspberrypi 4B并启动 本节我们将ros2机器人操作系统移植到我们的yocto系统里面。
1. 下载ros layer
上小节我们编译的yocto image是基于kirkstone分支的所以我们也需要下载kirkstone分支的meta-ros layer: 从上图可以看到kirkstone分支对应的ros2 LTS Distros是Humble版本下面我们先下载相关源码 在poky-kirkstone文件夹下执行如下指令
下载meta-openembedded layer meta-ros依赖meta-openembedded所以需要先下载meta-openembedded代码
git clone -b kirkstone https://github.com/openembedded/meta-openembedded.git meta-openembedded下载meta-qt5 layer meta-ros依赖meta-qt5所以下载meta-qt5代码
git clone -b kirkstone https://github.com/meta-qt5/meta-qt5.git meta-qt5下载meta-ros layer
git clone -b kirkstone https://github.com/ros/meta-ros.git meta-ros2. 编译集成ros
下载完成以后需要添加meta-ros 这个layer到bblayers.conf文件中
尝试编译ros-image-core镜像,此过程比较慢请耐心等待
bitbake ros-image-core编译成功说明ros成功集成下一步可以将ros-core 和turtlesim 两个包添加到local.conf,这样我们的生成的image就能用来测试ros通信 添加完成以后在编译原来的image
bitbake core-image-base3. 功能验证
编译完成就可以得到我们最新的rpi-build/tmp/deploy/images/core-image-base-raspberrypi4-64-xxxxx-rootfs.rpi-sdimg 执行如下指令刷写SD卡
sudo dd if/home/a/work/raspberry/rpi-build/tmp/deploy/images/raspberrypi4-64/core-image-base-raspberrypi4-64-20240313101906.rootfs.rpi-sdimg of/dev/sda
sync开机以后初始化ros环境可以看到确实完成了ROS2 humble的集成
