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节点与管理器
话题通信
服务通信
参数——全局共享字典 节点与管理器 节点——执行单元 #xff08;1#xff09;执行具体任务的进程、独立运行的可执行文件 #xff08;2#xff09;不同节点可使用不同的编程语言#xff0c;可分布式运行在不同的主机 #xff…目录
节点与管理器
话题通信
服务通信
参数——全局共享字典 节点与管理器 节点——执行单元 1执行具体任务的进程、独立运行的可执行文件 2不同节点可使用不同的编程语言可分布式运行在不同的主机 3节点在系统中的名称必须唯一 节点管理器——控制中心 1为节点提供命令和注册服务 2跟踪和记录话题/服务通信辅助节点相互查找、建立连接 3提供参数服务器节点使用此服务器检索和存储运行时的参数 话题通信 话题——异步通信机制 1节点间用来传输数据的重要总线 2使用发布/订阅模型数据由发布者传输到订阅者同一个话题的订阅者或发布者可以不唯一 消息——话题的数据 1具有一定的数据和数据结构包括ROS提供的标准类型和用户自定义类型 2使用编程语言无关的.msg文件定义编译过程中生成对应的代码文件
服务通信 服务——同步通信机制 1使用C/S模型客户端发送请求数据服务器完成处理后的应答数据 2使用编程语言无关的.srv文件定义请求和应答数据结构编译过程中生成对应的代码文件 参数——全局共享字典 1可通过网络访问的共享、多变量字典 2节点使用此服务器来存储和检索运行时的参数 3适合存储静态、非二进制的配置参数不适合存储动态的数据
