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【附带源码】机械臂MoveIt2极简教程（一）、moveit2安装 【附带源码】机械臂MoveIt2极简教程（二）、move_group交互 【附带源码】机械臂MoveIt2极简教程（三）、URDF/SRDF介绍 【附带源码】机械臂MoveIt2极简教程（四）、第一个入门demo 目录 系列文章目录1. 创…系列文章目录
【附带源码】机械臂MoveIt2极简教程（一）、moveit2安装 【附带源码】机械臂MoveIt2极简教程（二）、move_group交互 【附带源码】机械臂MoveIt2极简教程（三）、URDF/SRDF介绍 【附带源码】机械臂MoveIt2极简教程（四）、第一个入门demo 目录 系列文章目录1. 创建package2. 修改C++代码3. 修改CMakeLists.txt4. 创建launch文件5. 编译6. 运行 这里单独写一个简单的入门demo，更好地帮助大家学习和理解MoveIt2的使用。 其实在教程（二）中展示了好几个demo，感兴趣的同学可以跳转去看一下。
1. 创建package
可以新建一个工作空间，也可以在第一节创建的ws_moveit2工作空间里。
mkdir -p ~/ws_moveit2/src
cd ~/ws_moveit2/src
ros2 pkg create --build-type ament_cmake --dependencies rclcpp --node-name demo_moveit demo_moveit2. 修改C++代码
demo_moveit.cpp代码如下：
#include memory#include rclcpp/rclcpp.hpp
#include moveit/move_group_interface/move_group_interface.hint main(int argc, char *argv[])
{// Initialize ROS and create the Noderclcpp::init(argc, argv);auto const node = std::make_sharedrclcpp::Node("demo_moveit",rclcpp::NodeOptions().automatically_declare_parameters_from_overrides(true));// Create a ROS loggerauto const logger = rclcpp::get_logger("demo_moveit");// Next step goes here
