半路学网站建设难吗,宝石网站建设,百度seo搜索引擎优化厂家,wordpress储存CANopen是一种架构在CAN串行总线系统上的高层通讯协议#xff0c;常被用于嵌入式系统与工业控制领域#xff0c;包括电机控制、机器人制造、医疗、汽车等多个行业领域。本篇文章将主要介绍CANopen的LSS服务。
一. LSS概述
Layer setting service (LSS)是CANopen的设置服务与…CANopen是一种架构在CAN串行总线系统上的高层通讯协议常被用于嵌入式系统与工业控制领域包括电机控制、机器人制造、医疗、汽车等多个行业领域。本篇文章将主要介绍CANopen的LSS服务。
一. LSS概述
Layer setting service (LSS)是CANopen的设置服务与协议CiA 305是具有LSS主功能的CANopen设备通过CAN网络查询或更改CANopen设备上物理层、数据链路层和应用层的三个数据包括Node_ID、波特率、LSS地址1018h。
每个LSS从站都有唯一的LSS地址其中包含了四个32位子索引的1018h Identity object对象具体可见CiA301规范。LSS从站可以处于配置模式和等待模式LSS主站负责在两个模式之间进行切换。 LSS协议的消息都是由8个字节组成其中字节0始终包含服务的命令说明符CS同时LSS协议的两个CAN-ID分别为7E5和7E4。
7E5h用于从 LSS 主站发送至 LSS 从站的消息请求。7E4h用于从 LSS 从站发送至 LSS 主站的消息响应。
二. LSS服务
LSS服务主要包括开关状态服务、配置服务、查询服务、识别服务这里主要介绍开关状态服务和配置服务。
1. 开关状态服务
借助这个服务LSS主站可以将LSS从站切换成配置模式或者等待模式在配置模式下才能够对LSS从站设备进行节点ID和波特率的更改这里主要用到命令符号CS40h。通过这个服务可以将网络中的所有LSS从站切换为配置模式或者等待模式。
如果在整个CAN网络当中不想操作所有的LSS从站那么也可以通过LSS地址中的参数来操作相应的设备这个时候LSS主站会发送四条消息如下图之后相应的从站会切换到配置模式并发送确认。 2. 配置服务
通过配置服务LSS主站可以更改并且存储如果有必要的话LSS从站节点ID和波特率。
1配置节点服务
LSS主站向LSS从站发送新节点ID的消息返回错误代码 00h没有错误01h无效节点。
2配置波特率服务
LSS主站向LSS从站发送新波特率的消息返回错误代码 00h没有错误01h波特率不支持FFh无效表索引 其中表索引与波特率的对应关系如下图 3激活位计时参数服务
LSS 主站使用此命令同时激活网络中所有 LSS 从站的设定波特率其中Switch delay的单位ms确保在可能再次发送消息之前网络中的所有 LSS 从站均具有相同的波特率。从每个 LSS 从站收到此消息之后其中存储的时间即是允许等待的时间。只有这时才能接受新的波特率还可以再次等待相同的时间只有这时 LSS 从站才能再次发送消息。 4保存配置服务
通过这一服务LSS主站可以保存重新设定的节点ID和波特率在执行这一服务的时候LSS主站必须确保网络中只有一个LSS从站处于配置模式。返回错误代码 00h没有错误02h访问非易失存储器失败。
三、示例
目前有一个LSS从站的参数设置节点ID40h波特率1000kBd现在需要将参数修改如下节点ID04h波特率500kBd。那么将进行以下报文命令操作
7E5 | 04 01 00 00 00 00 00 00 将LSS从站切换至配置模式 7E5 | 5E 00 00 00 00 00 00 00 查询LSS从站的节点ID 7E4 | 5E 40 00 00 00 00 00 00 回复节点ID 7E5 | 11 04 00 00 00 00 00 00 将从站节点设置为04h 7E4 | 11 00 00 00 00 00 00 00 从站返回确认 7E5 | 13 00 02 00 00 00 00 00 将LSS从站波特率设置为500kBd 7E4 | 13 00 00 00 00 00 00 00 从站返回确认 7E5 | 17 00 00 00 00 00 00 00 LSS主站发送保存更改命令 7E4 | 17 00 00 00 00 00 00 00 LSS返回确认 7E5 | 04 00 00 00 00 00 00 00 将LSS从站切换至等待模式 705 | 00 控制器重启接受新参数
