网站建设佰首选金手指五,一件代发48个货源网站,邮箱登录入口官网,互联网企业公司简介【唐宇迪】三维重建-TSDF通俗解读 人工智能入门教程
水泡动画模拟#xff08;Marching Cubes#xff09; - 算法小丑 - 博客园 (cnblogs.com)
TSDF
流程分析
首先需要构建一大块空区域采用体素网格来存储该区域需要计算每个体素的TSDF值及其权重
原理简述
SDF值#x…【唐宇迪】三维重建-TSDF通俗解读 人工智能入门教程
水泡动画模拟Marching Cubes - 算法小丑 - 博客园 (cnblogs.com)
TSDF
流程分析
首先需要构建一大块空区域采用体素网格来存储该区域需要计算每个体素的TSDF值及其权重
原理简述
SDF值它到最近的表面的距离 X是其中一个体素绿色是离它最近的平面P点是平面上离X最近的一点PX的模即为SDF其中T表示为截断的意思例如大于1记为1小于-1记为-1。
计算流程如何计算TSDF呢 面到相机的深度是ds相机采集到的深度是dv则d(x) ds - dv d(x) 0说明该体素在真实的面的前面反之则说明在真实的面的后面。
坐标转换
遍历每一个体素计算其在世界坐标系中的位置根据初始“大块”时设置的极点位置和体素大小决定再将其在世界坐标中的值转换成其在相机坐标系中的位置其到相机坐标原点的距离就是dv再根据相机内参转换到像素坐标因为我们由深度图得到像素坐标就能得到其深度值
TSDF组合
每个体素的值是增量更新的每一帧图像都会更新体素的TSDF值。
例如第二帧是由其结果与第一帧组合得到第三帧是组合了第二帧。 tsdf(t)g(tsdf(t−1),tsdf(t)),t≥1tsdf(t) g(tsdf(t - 1),tsdf(t)),t ≥ 1 tsdf(t)g(tsdf(t−1),tsdf(t)),t≥1
Marching Cubes等值面算法
