东莞做商城网站建设哪家好,郑州联通网站备案,深圳做网站服务,网站建设入门教程在运行需要高精度和低延迟响应的机器人驱动程序时#xff0c;安装一个具备实时内核#xff08;Real-Time Kernel#xff09;的 Ubuntu 系统是至关重要的。若缺乏实时系统的支持#xff0c;高频率的控制指令可能会导致机器人运动轨迹不流畅#xff0c;甚至产生抖动现象。以…在运行需要高精度和低延迟响应的机器人驱动程序时安装一个具备实时内核Real-Time Kernel的 Ubuntu 系统是至关重要的。若缺乏实时系统的支持高频率的控制指令可能会导致机器人运动轨迹不流畅甚至产生抖动现象。以下是如何在 Ubuntu 上安装实时内核的详细步骤。
1. 安装编译所需工具
首先确保你已经安装了编译内核所需的工具链和库文件。可以通过以下命令进行安装
sudo apt-get update
sudo apt-get install build-essential bc ca-certificates gnupg2 libssl-dev wget gawk flex bison2. 检查当前内核版本
在下载实时内核源代码之前检查当前系统的内核版本
uname -r例如输出可能是 4.15.0-62-generic。
3. 创建临时文件夹
由于内核编译会占用大量磁盘空间至少 25GB建议创建一个临时文件夹来存放内核源代码和编译产物。你可以在 /home 目录下创建一个临时文件夹
mkdir -p ${HOME}/rt_kernel_build
cd ${HOME}/rt_kernel_build4. 下载实时内核源代码和补丁
选择一个与你当前内核版本相近的实时内核版本。例如如果当前内核是 4.15你可以选择 4.14 的实时内核版本注意实时补丁仅适用于特定的内核版本。
下载内核源代码、实时补丁以及它们的签名文件
wget https://cdn.kernel.org/pub/linux/kernel/projects/rt/4.14/patch-4.14.139-rt66.patch.xz
wget https://cdn.kernel.org/pub/linux/kernel/projects/rt/4.14/patch-4.14.139-rt66.patch.sign
wget https://www.kernel.org/pub/linux/kernel/v4.x/linux-4.14.139.tar.xz
wget https://www.kernel.org/pub/linux/kernel/v4.x/linux-4.14.139.tar.sign解压文件
xz -dk patch-4.14.139-rt66.patch.xz
xz -d linux-4.14.139.tar.xz5. 验证文件完整性
为了验证下载的文件的完整性你需要导入内核开发人员和补丁作者的公钥并验证签名。
gpg2 --locate-keys torvaldskernel.org gregkhkernel.org然后验证签名
gpg2 --verify linux-4.14.139.tar.sign
gpg2 --verify patch-4.14.139-rt66.patch.sign6. 编译实时内核
解压内核源代码并应用实时补丁
tar xf linux-4.14.139.tar
cd linux-4.14.139
xzcat ../patch-4.14.139-rt66.patch.xz | patch -p1配置内核选项选择“完全抢占内核”Fully Preemptible Kernel作为抢占模型其他选项使用默认值即可
make oldconfig配置完成后开始编译内核
make -j getconf _NPROCESSORS_ONLN deb-pkg编译完成后在父文件夹中安装 linux-headers 和 linux-image 包
sudo apt install ../linux-headers-4.14.139-rt66_*.deb ../linux-image-4.14.139-rt66_*.deb7. 设置用户权限以执行实时任务
为了允许用户以实时优先级运行线程需要修改 /etc/security/limits.conf 文件。建议创建一个新的组如 realtime然后将用户添加到该组
sudo groupadd realtime
sudo usermod -aG realtime $(whoami)在 /etc/security/limits.conf 中添加以下内容
realtime soft rtprio 99
realtime soft priority 99
realtime soft memlock 102400
realtime hard rtprio 99
realtime hard priority 99
realtime hard memlock 1024008. 设置 GRUB 引导默认内核
更新 GRUB 配置将新的实时内核设置为默认引导项。首先通过以下命令找到新内核的 GRUB 菜单项名称
awk -F\ /menuentry |submenu / {print $1 $2} /boot/grub/grub.cfg然后修改 /etc/default/grub 文件将 GRUB_DEFAULT 设置为新内核的菜单项名称
sudo sed -i s/^GRUB_DEFAULT.*/GRUB_DEFAULTAdvanced options for UbuntuUbuntu, with Linux 4.14.139-rt66/ /etc/default/grub
sudo update-grub9. 重启并验证
重启计算机验证是否成功引导到新的实时内核
uname -v | cut -d -f1-4输出应该类似于 #1 SMP PREEMPT RT表示实时内核已成功安装并运行。
通过以上步骤你就可以在 Ubuntu 上安装并运行实时内核为你的机器人驱动程序提供高精度和低延迟的保障。
