seo建站教程,网站地图添加,wordpress数据库导出网址链接,网站管理员中心在《 搭建ORB_SLAM3在Linux下的编译和运行环境 》这篇博文的最后 运行了开源ORB_SLAM3算法 和 开源数据集Vicon Room 1 01#xff1a;kmavvisualinertialdatasets – ASL Datasets
现在就以Vicon Room 1 01 数据集为例 解析一个标准VIO设备和SLAM3算…在《 搭建ORB_SLAM3在Linux下的编译和运行环境 》这篇博文的最后 运行了开源ORB_SLAM3算法 和 开源数据集Vicon Room 1 01kmavvisualinertialdatasets – ASL Datasets
现在就以Vicon Room 1 01 数据集为例 解析一个标准VIO设备和SLAM3算法的数据流(DataFlow) 进一步了解VIO设备和SLAM3算法的运行机制 1.VIO DataFlow Overview
废话不多说上图上注解 图解(1).本图示是一个标准VIO(视觉惯性里程计/视觉惯性系统)的数据传输流程(DataFlow)(2).双目Camera IMU 6DoF是一个十分标准/典型的VIO(3).6DOF即为SLAM(4).SLAM输入(Input)单/双Camera IMU(5).SLAM输出(OutPut): TUM格式的位姿数据(Pose)(6).位姿(Pose)位置(3D坐标)姿态(3D旋转角)(6).TUM格式Pose{时间戳,坐标,四元数}/{Timestamp,x,y,z,qx,qy,qz,qw}(7).IMU输入频率最高能达到1000Hz(8).6DOF输出频率受限于Camera数据输入频率(30Hz)也只有30Hz(9).6DOF输出30HZ的Pose数据后可以再和1000Hz的IMU数据做插值提频和位姿预测(10).Pose插值提频理论上最高能提到和IMU频率一样达到1000Hz(11).插值提频和位姿预测在一个VIO系统中不是必须的(12).提频和预测后的Pose会存放在一块缓存中上层需要Pose时申请获取 2.SLAM数据集:Overview
开源数据集Vicon Room 1 01上图 Mav0Micro Air Vehicles(微型飞行器)VIO设备可以看作是一个微型飞行器。Cam0/Cam1设备运行过程中双目Tracking Camera采集的图像数据IMU设备运行的IMU数据Pointcloud设备运行过程中生成的点云信息State_groundtruth_estimate动捕系统测出的GT值(真值/地面实况)也是最精准的位姿值Vicon动捕系统中用于定位的反射标志的位置 3.SLAM数据集:Camera
Cam0数据信息mav0/cam0/data.csv 其中记录了图像的时间戳和文件名 mav0/cam0/data 中的图像 SLAM的tracking camera都是mono黑白的分辨率是640x480 4.SLAM数据集:IMU R测试这个开源数据集的LEICA动捕系统坐标系SSensor坐标系RS指原始的值是从Sensor坐标系下测到的后来转变为R坐标系的值w代表mav在R坐标系下的角速度信息单位rad/s •w_RS_S_x [rad s^-1] •w_RS_S_y [rad s^-1] •w_RS_S_z [rad s^-1] rad是角度单位既弧度弧度等于角度对应的圆弧长度除以半径
a代表这是MAV在R坐标系下的线加速度信息单位m/s^2 •a_RS_S_x [m s^-2] •a_RS_S_y [m s^-2] •a_RS_S_z [m s^-2] 5.SLAM数据集:PointCloud
点云特征点保存的具体信息有(1).x, y, z 点的坐标(2).Intensity 点的色彩强度(3).R,G,B 都是0 色彩强度(intensity)示例图 6.SLAM数据集:Ground truth
Groundtruth(地面实况)动捕系统测出来的精准的mav位姿信息也称GT值 Groundtruth释义R/S/RS在前文中已注解再简略复述一次 RS表示值是在Sensor坐标系下的测到然后被变换到了R坐标系下
p:position空间3D坐标x代表这是3D位置的x轴方向上的值。[m]单位米 •p_RS_R_x [m] •p_RS_R_y [m] •p_RS_R_z [m]
q代表quaternion四元数表达了MAV的朝向信息,w为四元数的实部xyz为虚部 •q_RS_w [] •q_RS_x [] •q_RS_y [] •q_RS_z []
v代表这是MAV的速度信息而且是在R坐标系下的速度信息单位m/s •v_RS_R_x [m s^-1] •v_RS_R_y [m s^-1] •v_RS_R_z [m s^-1]
w代表这是MAV在R坐标系下的角速度信息单位rad/s •b_w_RS_S_x [rad s^-1] •b_w_RS_S_y [rad s^-1] •b_w_RS_S_z [rad s^-1]
a代表这是MAV在R坐标系下的线加速度信息单位m/s^2 •b_a_RS_S_x [m s^-2] •b_a_RS_S_y [m s^-2] •b_a_RS_S_z [m s^-2]
(1).Groundtruth动捕系统测出来的精准的mav位姿信息也称GT值(2).SLAM计算得到的原始位姿数据是与GT值格式相同的EuRoc数据集每一行都包含了时间戳在内的17个信息。(3).EuRoc格式数据不能直接被SDK上层应用以及PC端的轨迹绘制工具EVO等直接使用需要转换成TUM数据格式(4).SLAM在输出位姿信息时需要在内部做一次EuRoc到TUM格式转换
TUM数据格式 (timestamp ,tx ,ty ,tz ,qx ,qy ,qz ,qw) 例如1317354879.544785976 , 0.33350 , -0.00480 , -0.07558 , -0.49915 , 0.50408 , -0.49682 , 0.49992 7.SLAM数据集:动捕系统
本文中多次提到了动捕系统标识角度信息的四元数反光标识等 下面就通过几个图示展示下动捕系统
(1).动捕系统图解捕捉到的数据类型欧拉角图解 (2).动捕系统各组件 (3).动捕系统摄像头、贴在被测试物体上的反光标识等
