网站建设与开发考试,上海网络维护哪个质量好,百度知道网页版进入,phpcms v9网站地图前言#xff1a;该论文介绍多线激光lidar的标定内参的原理#xff0c;有兴趣的#xff0c;可研读原论文。
1、标定参数
rotCorrection#xff1a;旋转修正角#xff0c;每束激光的方位角偏移#xff08;与当前旋转角度的偏移#xff0c;正值表示激光束逆时针旋转…前言该论文介绍多线激光lidar的标定内参的原理有兴趣的可研读原论文。
1、标定参数
rotCorrection旋转修正角每束激光的方位角偏移与当前旋转角度的偏移正值表示激光束逆时针旋转如图1 a vertCorrection垂直校正角每束激光的仰角正值使激光束朝扫描仪顶部旋转如图1 b distCorrection距离校正偏移应用于单个激光束的飞行时间距离 vertOffsetCorrection与激光束正交的垂直视差校正如图3 horizOffsetCorrection与激光束正交的水平视差校正如图4
2、数学模型 对于某一个线均有扰动方程
3、标定过程
激光lidar放到5面尺寸已知的封闭空间假设激光雷达z轴垂直底面四面墙壁构成的空间也是已知因此可算得每个点的距离ds。本质还是一个根据先验值进行一个非线性优化过程。 参考论文LIDAR Velodyne HDL-64E Calibration Using Pattern Planes
########### 好记性不如烂笔头 积硅步期千里
