江苏省和城乡建设门户网站,滕州 网站 建设,百度搜索关键词查询,如何在网络上做广告标准数据帧 : 用于节点向外传送数据
标准数据帧由帧起始、仲裁段、控制段、数据段、CRC段、ACK段、帧结束等组成。
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CAN总线空闲时#xff0c;总线上会输出持续的高电平“1”。当总线空闲时任何连接的单元都可以开始发送新的报…标准数据帧 : 用于节点向外传送数据
标准数据帧由帧起始、仲裁段、控制段、数据段、CRC段、ACK段、帧结束等组成。
一、总线空闲Bus Idle
CAN总线空闲时总线上会输出持续的高电平“1”。当总线空闲时任何连接的单元都可以开始发送新的报文。 二、帧起始Start of Frame
SOF是数据帧传输的起始位。发送方sender会发送一个显性电平作为SOF由于总线空闲时总线会保持隐性电平因此SOF发出后会产生一个跳变沿用于整个CAN网络的时间同步。为了在帧传输期间保持与发送方的同步接收方会在所有隐性电平到显性电平的跳变沿进行是否与发送方保持同步的判断。如果出现偏差接收方将按照相关相位误差量重新进行同步重同步。 三、仲裁段Arbitration Field
仲裁段用于写明需要发送到目的CAN节点的地址、确定发送帧类型当前发送的是数据帧还是遥控帧并确定发送的帧格式是标准数据帧还是扩展数据帧。
标准数据帧的仲裁段由11位ID标识符(0x000 ~ 0x7FF)和远程发送请求位RTRRemote Transmission Request BIT组成。
如下图RTR 0 时为数据帧RTR 1 时为遥控帧。CAN的线与机制决定了相同ID下数据帧优先级高于遥控帧优先级。 四、控制段(control Field)
标准数据帧的控制段由6位组成如下图。IDEIdentifier Extension Bit为扩展标识符IDE 0 时为标准数据帧IDE 1 时为扩展数据帧。CAN的线与机制决定了相同ID下标准数据帧优先级高于扩展数据帧优先级。
R0作为保留位未使用恒为 0。
接下来4位 为数据长度位 DLCData LengthCAN总线为了保证每一帧的短小精悍约定了数据帧长度 DLC≤8即一次最大传送8个字节的数据然后让出总线重新仲裁以保证更高优先级的数据能够即时占用总线发送。确保CAN总线高优先级数据的实时性 五、数据段(Data Field)
标准数据帧传送时紧随控制段的为数据段数据段的长度由DLCData Length决定如DLC 2时则填充 2 个字节的数据。
数据传送时首先发送最高有效位MSB依次发送至最低有效位LSB。 六、CRC段
CRC段用于检查总线数据传输是否出错如受电磁干扰某一位或几位的电平反转CRC段包括15 个位的 CRC序列CRC SEQUENCE和1 个位的CRC界定符CRC DELIMITER构成。
CRC序列是根据多项式生成的 CRC 值CRC 的计算范围包括帧起始、仲裁段、控制段、数据 段。 接收方以同样的算法计算 CRC 值并进行比较不一致时会通报错误。 七、ACK段
ACK段用来确认是否正常接收。由 ACK 槽ACK SLOT和 ACK 界定符ACK DELIMITER2 个位构成。
发送节点在 ACK 段发送 2 个位的隐性位“11”。当接收节点正确地接收到有效的报文时接收器就会在ACK槽ACK SLOT位发送 ACK 应答信号 “0”。发送节点读取到总线上隐性电平“0”则代表发送成功。否则将根据设置重新竞争总线再次发送此数据帧。 八、帧结束End of Frame
帧结束为ACK段DEL界定符后紧随的 7 个“隐性”位组成。 九、间歇场Intermission
3位间隔场ITM与帧结束EOF、ACK的DEL界定符共同组成11位的隐性位“1” 以分割两帧数据传送。 十、总线空闲Bus Idle
总线空闲为非必须段两帧数据连续传输时间歇场ITM可直接连接帧起始SOF。 综上发送1个字节时CAN总线需要传送 55bit 位发送n个字节时需要传送 558 ×n-1个bit位。
