兴义市住房和城乡建设局网签网站,网站进入百度观察期,做手机app,视频制作软件pr目标#xff1a;使用命令行工具了解 ROS 2 中的服务。
教程级别#xff1a;初学者
时间#xff1a; 10分钟 内容 背景 先决条件 任务 1 设置 2 ros2服务列表 3 ros2服务类型 4 ros2 服务查找 5 ros2界面展示 6 ros2 服务调用 概括 下一步 相关内容 背景 服务是 …目标使用命令行工具了解 ROS 2 中的服务。
教程级别初学者
时间 10分钟 内容 背景 先决条件 任务 1 设置 2 ros2服务列表 3 ros2服务类型 4 ros2 服务查找 5 ros2界面展示 6 ros2 服务调用 概括 下一步 相关内容 背景 服务是 ROS 图中节点的另一种通信方法。服务基于调用和响应模型而不是主题的发布者-订阅者模型。虽然主题允许节点订阅数据流并获得持续更新但服务仅在客户端专门调用时才提供数据。 先决条件 本教程中提到的一些概念如nodes和topics在本系列之前的教程中有所介绍。 你将需要turtlesim 包。 任务 1 设置 启动两个 turtlesim 节点/turtlesim和/teleop_turtle。 打开一个新的终端并运行 ros2 run turtlesim turtlesim_node打开另一个终端并运行 ros2 run turtlesim turtle_teleop_key2 ros2服务列表
在新终端中运行命令将返回系统中当前活动的所有服务的列表ros2 service list /clear
/kill
/reset
/spawn
/teleop_turtle/describe_parameters
/teleop_turtle/get_parameter_types
/teleop_turtle/get_parameters
/teleop_turtle/list_parameters
/teleop_turtle/set_parameters
/teleop_turtle/set_parameters_atomically
/turtle1/set_pen
/turtle1/teleport_absolute
/turtle1/teleport_relative
/turtlesim/describe_parameters
/turtlesim/get_parameter_types
/turtlesim/get_parameters
/turtlesim/list_parameters
/turtlesim/set_parameters
/turtlesim/set_parameters_atomicallyparameters您会看到两个节点的名称中都包含相同的六项服务。几乎 ROS 2 中的每个节点都有这些构建参数的基础设施服务。在下一个教程中将有更多关于参数的内容。在本教程中将省略参数服务的讨论。 现在让我们关注 turtlesim 特定的服务/clear、、、、、、、和。您可能还记得在“介绍 turtlesim 和 rqt”教程中使用 rqt 与其中一些服务进行交互。/kill/reset/spawn/turtle1/set_pen/turtle1/teleport_absolute/turtle1/teleport_relative 3 ros2服务类型 服务具有描述服务请求和响应数据结构的类型。服务类型的定义与主题类型类似除了服务类型有两部分一个消息用于请求另一个消息用于响应。 要找出服务的类型请使用以下命令 ros2 service type service_name我们来看看turtlesim的/clear服务。在新终端中输入命令 ros2 service type /clear哪个应该返回 std_srvs/srv/Empty该Empty类型表示服务调用在发出请求时不发送数据在接收响应时不接收数据。 3.1 ros2服务列表 -t 要同时查看所有活动服务的类型可以在命令后附加--show-types选项缩写为-tlist ros2 service list -t哪个将返回 /clear [std_srvs/srv/Empty]
/kill [turtlesim/srv/Kill]
/reset [std_srvs/srv/Empty]
/spawn [turtlesim/srv/Spawn]
...
/turtle1/set_pen [turtlesim/srv/SetPen]
/turtle1/teleport_absolute [turtlesim/srv/TeleportAbsolute]
/turtle1/teleport_relative [turtlesim/srv/TeleportRelative]
...4 ros2 服务查找
如果要查找特定类型的所有服务可以使用命令 ros2 service find type_name例如您可以找到所有Empty类型化的服务如下所示 ros2 service find std_srvs/srv/Empty哪个将返回 /clear
/reset5 ros2界面展示
您可以从命令行调用服务但首先您需要了解输入参数的结构。 ros2 srv show type_name/clear要在服务类型上运行此命令请执行以下操作Empty ros2 srv show std_srvs/srv/Empty哪个将返回 ---将---请求结构上方与响应结构下方分开。但是正如您之前了解到的该Empty类型不发送或接收任何数据。所以自然地它的结构是空白的。
让我们回顾一下具有发送和接收数据类型的服务例如/spawn. 从结果中我们知道的类型是。ros2 service list -t/spawnturtlesim/srv/Spawn
要查看调用和请求中的参数/spawn请运行以下命令 ros2 srv show turtlesim/srv/Spawn哪个将返回 float32 x
float32 y
float32 theta
string name # Optional. A unique name will be created and returned if this is empty
---
string name该行上方的信息---告诉我们调用/spawn. xy并theta确定生成的海龟的位置name显然是可选的。 在这种情况下您不需要了解该行下方的信息但它可以帮助您了解从调用中获得的响应的数据类型。 6 ros2 服务调用 现在您知道什么是服务类型、如何查找服务类型以及如何查找该类型参数的结构您可以使用以下方法调用服务 ros2 service call service_name service_type arguments该arguments部分是可选的。例如您知道Empty类型化服务没有任何参数 ros2 service call /clear std_srvs/srv/Empty这个命令将清除 turtlesim 窗口中你的乌龟绘制的任何线条。 现在让我们通过调用/spawn和输入参数来生成一个新的海龟。arguments来自命令行的服务调用中的输入需要采用 YAML 语法。
输入命令 ros2 service call /spawn turtlesim/srv/Spawn {x: 2, y: 2, theta: 0.2, name: }您将获得正在发生的事情的这种方法样式视图然后是服务响应 waiting for service to become available...
requester: making request: turtlesim.srv.Spawn_Request(x2.0, y2.0, theta0.2, nameNone)response:
turtlesim.srv.Spawn_Response(nameNone)您的 turtlesim 窗口将立即更新为新生成的海龟 概括 节点可以使用 ROS 2 中的服务进行通信。与主题一种单向通信模式其中节点发布可由一个或多个订阅者使用的信息不同服务是一种请求/响应模式其中客户端向节点发出请求提供服务服务处理请求并生成响应。 您通常不想使用连续呼叫服务主题甚至行动会更合适。 在本教程中您使用了命令行工具来识别、阐述和调用服务。 下一步 在下一个教程“了解 ROS 2 参数”中您将学习如何配置节点设置。
