珠宝首饰网站开发,网站建设白云,青海网站建设费用价格,网站建设制作公司对AO-Grasp: Articulated Object Grasp Generation的简单理解 文章目录 1. 做的事情2. AO-Grasp数据集2.1 抓取参数化和label标准2.2 语义和几何感知的抓取采样 3. AO-Grasp抓取预测3.1 预测抓取点3.2 抓取方向预测 4. 总结 1. 做的事情
引入AO-Grasp#xff0c;grasp propo…对AO-Grasp: Articulated Object Grasp Generation的简单理解 文章目录 1. 做的事情2. AO-Grasp数据集2.1 抓取参数化和label标准2.2 语义和几何感知的抓取采样 3. AO-Grasp抓取预测3.1 预测抓取点3.2 抓取方向预测 4. 总结 1. 做的事情
引入AO-Graspgrasp proposal generation method生成稳定和可操纵的6DoF铰接物体抓取策略可以完成打开/关闭橱柜的任务。给定单个铰接物体的部分点云AO-Grasp使用最新的运动性抓取点预测模型来预测物体上的最佳抓取点并利用最先进的刚性物体抓取方法来找到对应逐点的抓取方向。 2. AO-Grasp数据集
AO-Grasp数据集是一组模拟数据集有在铰接物体上的运动抓取。由5个常用家庭家具/应用类别箱子、洗碗机、烤箱、垃圾桶、保险柜的61个实例上的48K个6DoF的grasp组成。
对于每个实例在闭关状态和9个随机采样的打开状态下生成抓取动作并为每个状态随机蔡阿姨给你20个相机视点。
2.1 抓取参数化和label标准
AO-Grasp数据集使用二指gripper。抓取被表示为 g ( t , R ) ∈ S E ( 3 ) g(t,R)∈SE(3) g(t,R)∈SE(3) t t t是抓取位置 R R R是抓取方向。
与刚性物体抓取相反抓取的稳定性通常通过摇动物体或施加干扰力验证我们要求与铰接物体进行语义上有意义的交互如打开微波炉的门。因此设计了抓取评估过程不仅衡量抓取稳定性还衡量可操纵性。
首先在g处生成完全打开的gripper若没有探测到碰撞则关闭gripper完成抓取。接着使gripper朝最佳方向运动以驱动物体部件以执行动作这个方向是通过物体GT的关节状态和axis获得的。在固定数量的步骤后终止运动若满足两个条件则抓取成功 gripper仍然与物体交互表示grasp是稳定的 被抓取的部件移动了一定的距离则表示是可运动的。
2.2 语义和几何感知的抓取采样
给定物体实例目标是采样一组打好标签的抓取。在物体表面均匀采样抓取位置对刚性物体来说是很方便的但运动性抓取通常集中在很小的范围内如关闭微波炉的把手使得均匀采样不够高效。为战胜这个挑战利用物体语义和几何的先验引导采样。
抓取可运动性与语义强相关。因此使用部件网格的语义标签来识别可运动比肩如门可操纵的零件如旋钮和把手。应用语义感知的采样更偏向采样可运动部件上的抓取点。
抓取质量同样受物体几何影响。因此偏置采样朝向高曲率变化区域和远离joint axis的点 应用几何感知的采样。Following [32], we sample the gripper forward axis within a cone aligned with the surface normal, then uniformly sample the wrist rotation.
3. AO-Grasp抓取预测 输入是铰接物体部分点云输出是一组6DoF的抓取姿态。
首先AO-Grasp预测机器人应该抓取物体的哪个位置这是通过Grasp Point Predictor进行预测的在AO-Grasp数据集上训练。通过损失设计和训练策略选定来泛化到新的视点和新的物体下。
接着生成抓取方向抓取由Grasp Point Predictor预测的抓取点AO-Grasp由Contact-GraspNet最先进的刚性物体抓取方法生成旋转。
最后从逐点抓取分数和抓取方向通过选择具有高抓取概率的点来组成抓取建议的最终集合。
3.1 预测抓取点
PointNet提取特征MLP预测这个点的抓取概率。使用一下两个策略来获得跨视角、跨物体实例和类别的泛化
1. 学习视角独立的点对应关系 Actionable Grasp Point Predictor必须理解抓取概率分数是视角独立的一个好的抓取点在视角改变的情况下应当没有影响。
使用Siamese网络结构来学习视角独立的逐点特征如图2a所示。训练损失为 2. 计算密集的“pseudo ground truth”热图 直接用AO-Grasp数据集中的二进制抓取标签训练会导致在测试类别上较差的泛化性因为模型会容易过拟合稀疏的数据为缓和这种过拟合通过给点云的每个点 p ( i ) p^{(i)} p(i)分配pseudo ground truth标签 h p g t ( i ) h^{(i)}_{pgt} hpgt(i)来增强数据 总损失 3.2 抓取方向预测
用了Contact GraspNet来预测的。没有做创新。
4. 总结
感觉通篇看下来前面看起来很精彩的样子但是关于摘取方向的预测好像有点点子烂尾因为没什么很大的技术创新。。。
