传奇网站如何建设,无锡商城网站建设,怎么做运营推广,wordpress on lnmp文章目录目的基础说明使用演示作为二进制信号量作为计数信号量作为事件组作为队列或邮箱相关函数总结目的
任务通知#xff08;TaskNotify#xff09;是RTOS中相对常用的用于任务间交互的功能#xff0c;这篇文章将对相关内容做个介绍。
本文代码测试环境见前面的文章TaskNotify是RTOS中相对常用的用于任务间交互的功能这篇文章将对相关内容做个介绍。
本文代码测试环境见前面的文章《FreeRTOS入门01基础说明与使用演示》
基础说明
前面介绍的队列、信号量、互斥量、队列集、事件组等功能都需要有个独立于任务的对象任务通过主动去访问对象来使用相关的功能。事实上目前FreeRTOS的任务句柄本身就带有一个对象用于任务间交互使用这就是任务通知。
任务通知因为上面的原因有两大优势一是轻量因为不需要额外的对象二是可以直接通知某个任务也是因为没有中间商。
任务中的任务通知结构包含状态和一个32位的数据。FreeRTOS v10.4.0 起支持单任务多条通知 任务通知数组 所以现在很多函数都是因为兼容性冗余存在的。使用任务通知时需要设置下面参数
configUSE_TASK_NOTIFICATIONS // 为1才能使用任务通知默认为1
configTASK_NOTIFICATION_ARRAY_ENTRIES // 为任务通知的每个任务数组中的索引数量默认为1任务通知根据使用的不同可以当作二进制信号量、计数信号量、事件组、队列、邮箱等功能来使用。
使用演示
作为二进制信号量
任务通知作为二进制信号量使用就和真正的信号量一样使用 give 和 take 函数来操作
#include debug.h
#include FreeRTOS.h // 引入头文件
#include task.h // 引入头文件TaskHandle_t Task1_Handler; // 任务句柄
TaskHandle_t Task2_Handler; // 任务句柄void task1(void *pvParameters) {while(1) {uint32_t data ulTaskNotifyTake(pdTRUE, portMAX_DELAY); // 等待任务通知注意第一个参数printf(%u task1: %u\r\n, xTaskGetTickCount(), data); // 打印任务通知的值vTaskDelete(NULL);}
}void task2(void *pvParameters) {while(1) {vTaskDelay(500);xTaskNotifyGive(Task1_Handler); // 向task1给出任务通知vTaskDelete(NULL);}
}int main(void) {NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);SystemCoreClockUpdate();Delay_Init();USART_Printf_Init(115200);xTaskCreate(task1, task1, 256, NULL, 5, Task1_Handler);xTaskCreate(task2, task2, 256, NULL, 5, Task2_Handler);vTaskStartScheduler(); // 任务调度任务将在这里根据情况开始运行程序将在这里无序循环while(1) {} // 程序不会运行到这里
} 作为计数信号量
任务通知作为计数信号量使用和作为二进制信号量一样使用 give 和 take 函数唯一的区别就是 take 函数的参数不同
#include debug.h
#include FreeRTOS.h // 引入头文件
#include task.h // 引入头文件TaskHandle_t Task1_Handler; // 任务句柄
TaskHandle_t Task2_Handler; // 任务句柄void task1(void *pvParameters) {vTaskDelay(500);while(1) {uint32_t data ulTaskNotifyTake(pdFALSE, portMAX_DELAY); // 等待任务通知注意第一个参数printf(%u task1: %u\r\n, xTaskGetTickCount(), data); // 打印任务通知的值}
}void task2(void *pvParameters) {while(1) {xTaskNotifyGive(Task1_Handler); // 向task1给出任务通知xTaskNotifyGive(Task1_Handler); // 向task1给出任务通知xTaskNotifyGive(Task1_Handler); // 向task1给出任务通知vTaskDelete(NULL);}
}int main(void) {NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);SystemCoreClockUpdate();Delay_Init();USART_Printf_Init(115200);xTaskCreate(task1, task1, 256, NULL, 5, Task1_Handler);xTaskCreate(task2, task2, 256, NULL, 5, Task2_Handler);vTaskStartScheduler(); // 任务调度任务将在这里根据情况开始运行程序将在这里无序循环while(1) {} // 程序不会运行到这里
}作为事件组
任务通知作为事件组使用时任务通知的 notify 函数相当于事件组的 setBits 函数任务通知的 wait 函数相当于事件组的 waitBits 函数。
#include debug.h
#include FreeRTOS.h // 引入头文件
#include task.h // 引入头文件TaskHandle_t Task1_Handler; // 任务句柄void task1(void *pvParameters) {while(1) {uint32_t value 0;BaseType_t ret xTaskNotifyWait(0xfffffffa, 0, value, portMAX_DELAY); // 在等待前清除bit2和bit0之外的值事件触发后不清除任何位if (ret pdPASS ) {printf(%u task1: %u\r\n, xTaskGetTickCount(), value); // 打印任务通知的值}}
}void task2(void *pvParameters) {while(1) {vTaskDelay(500);xTaskNotify(Task1_Handler, 0b0100, eSetBits ); // bit2设置为1vTaskDelete(NULL);}
}void task3(void *pvParameters) {while(1) {vTaskDelay(1000);xTaskNotify(Task1_Handler, 0b0001, eSetBits ); // bit0设置为1vTaskDelete(NULL);}
}int main(void) {NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);SystemCoreClockUpdate();Delay_Init();USART_Printf_Init(115200);xTaskCreate(task1, task1, 256, NULL, 5, Task1_Handler);xTaskCreate(task2, task2, 256, NULL, 5, NULL);xTaskCreate(task3, task3, 256, NULL, 5, NULL);vTaskStartScheduler(); // 任务调度任务将在这里根据情况开始运行程序将在这里无序循环while(1) {} // 程序不会运行到这里
}作为队列或邮箱
任务通知不管是作为队列还是作为邮箱使用都相当于一个长度只有 1 的队列使用的是 notify 和 setBits 函数对这两个参数使用不同的方式会相当于不同的功能。
#include debug.h
#include FreeRTOS.h // 引入头文件
#include task.h // 引入头文件TaskHandle_t Task1_Handler; // 任务句柄void task1(void *pvParameters) {while(1) {uint32_t value 0;BaseType_t ret xTaskNotifyWait(0xffffffff, 0, value, portMAX_DELAY); // 事件触发后清除数据相当于队列
// BaseType_t ret xTaskNotifyWait(0xffffffff, 0xffffffff, value, portMAX_DELAY); // 事件触发后不清除数据相当于邮箱if (ret pdPASS ) {printf(%u task1: %u\r\n, xTaskGetTickCount(), value); // 打印任务通知的值}}
}void task2(void *pvParameters) {while(1) {vTaskDelay(500);xTaskNotify(Task1_Handler, 233, eSetValueWithoutOverwrite); // 写入数据// eSetValueWithoutOverwrite相当于队列eSetValueWithOverwrite相当于邮箱}
}int main(void) {NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);SystemCoreClockUpdate();Delay_Init();USART_Printf_Init(115200);xTaskCreate(task1, task1, 256, NULL, 5, Task1_Handler);xTaskCreate(task2, task2, 256, NULL, 5, NULL);vTaskStartScheduler(); // 任务调度任务将在这里根据情况开始运行程序将在这里无序循环while(1) {} // 程序不会运行到这里
}相关函数
// 给出通知索引0
BaseType_t xTaskNotifyGive( TaskHandle_t xTaskToNotify )
void vTaskNotifyGiveFromISR( TaskHandle_t xTaskToNotify, BaseType_t *pxHigherPriorityTaskWoken );// 给出通知uxIndexToNotify为指定索引值
BaseType_t xTaskNotifyGiveIndexed( TaskHandle_t xTaskToNotify, UBaseType_t uxIndexToNotify )
void vTaskNotifyGiveIndexedFromISR( TaskHandle_t xTaskHandle, UBaseType_t uxIndexToNotify, BaseType_t *pxHigherPriorityTaskWoken );// 等待通知索引0
// xClearCountOnExit为pdFALSE则任务通知的值在该函数退出时递减为pdTRUE则在退出时清零
uint32_t ulTaskNotifyTake( BaseType_t xClearCountOnExit, TickType_t xTicksToWait );
// 等待通知uxIndexToWaitOn为指定索引值
uint32_t ulTaskNotifyTakeIndexed( UBaseType_t uxIndexToWaitOn, BaseType_t xClearCountOnExit, TickType_t xTicksToWait );// 给出通知索引0
// ulValue为通知的值
// eAction可选值如下
// eNoAction - 目标任务接收事件但不用更新值此时不关心ulValue
// eSetBits - 目标通知的值使用按位或与ulValue进行运算这通常被当作事件组使用
// eIncrement - 目标通知的值自增此时不关心ulValue这通常被当作信号量使用
// eSetValueWithOverwrite - 使用ulValue覆盖目标通知的值这通常被当作邮箱使用
// eSetValueWithoutOverwrite - 这通常被当作长度为1的队列使用
BaseType_t xTaskNotify( TaskHandle_t xTaskToNotify, uint32_t ulValue, eNotifyAction eAction );
BaseType_t xTaskNotifyFromISR( TaskHandle_t xTaskToNotify, uint32_t ulValue, eNotifyAction eAction, BaseType_t *pxHigherPriorityTaskWoken );// 给出通知uxIndexToNotify为指定索引值
BaseType_t xTaskNotifyIndexed( TaskHandle_t xTaskToNotify, UBaseType_t uxIndexToNotify, uint32_t ulValue, eNotifyAction eAction );
BaseType_t xTaskNotifyIndexedFromISR( TaskHandle_t xTaskToNotify, UBaseType_t uxIndexToNotify, uint32_t ulValue, eNotifyAction eAction, BaseType_t *pxHigherPriorityTaskWoken );// 等待通知索引0
// ulBitsToClearOnEntry表示等待前清零的任务通知值的位
// ulBitsToClearOnExit表示通知发生后清零的任务通知值的位
// pulNotificationValue用来接收任务通知发生时的值
// 返回值pdPASS表示成功pdFAIL表示超时
BaseType_t xTaskNotifyWait( uint32_t ulBitsToClearOnEntry, uint32_t ulBitsToClearOnExit, uint32_t *pulNotificationValue, TickType_t xTicksToWait );
// 等待通知uxIndexToWaitOn为指定索引值
BaseType_t xTaskNotifyWaitIndexed( UBaseType_t uxIndexToWaitOn, uint32_t ulBitsToClearOnEntry, uint32_t ulBitsToClearOnExit, uint32_t *pulNotificationValue, TickType_t xTicksToWait );// 给出通知
// 功能类似xTaskNotify
// pulPreviousNotifyValue可以用来接收修改前的目标任务通知的值
BaseType_t xTaskNotifyAndQuery( TaskHandle_t xTaskToNotify, uint32_t ulValue, eNotifyAction eAction, uint32_t *pulPreviousNotifyValue );
BaseType_t xTaskNotifyAndQueryFromISR( TaskHandle_t xTaskToNotify, uint32_t ulValue, eNotifyAction eAction, uint32_t *pulPreviousNotifyValue, BaseType_t *pxHigherPriorityTaskWoken );
BaseType_t xTaskNotifyAndQueryIndexed( TaskHandle_t xTaskToNotify, UBaseType_t uxIndexToNotify, uint32_t ulValue, eNotifyAction eAction, uint32_t *pulPreviousNotifyValue );
BaseType_t xTaskNotifyAndQueryIndexedFromISR( TaskHandle_t xTaskToNotify, UBaseType_t uxIndexToNotify uint32_t ulValue, eNotifyAction eAction, uint32_t *pulPreviousNotifyValue, BaseType_t *pxHigherPriorityTaskWoken );// 将通知的状态设置为默认
BaseType_t xTaskNotifyStateClear( TaskHandle_t xTask );
BaseType_t xTaskNotifyStateClearIndexed( TaskHandle_t xTask, UBaseType_t uxIndexToClear );
// 将通知的值设置为默认
uint32_t ulTaskNotifyValueClear( TaskHandle_t xTask, uint32_t ulBitsToClear );
uint32_t ulTaskNotifyValueClearIndexed( TaskHandle_t xTask, UBaseType_t uxIndexToClear, uint32_t ulBitsToClear );总结
任务通知功能丰富、又轻量如果可以满足业务功能需求的话使用任务通知是个不错的选择。
