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1https://www.zhihu.com/question/25111128
这里面的第一个回答有一幅图 只要理解的四叉树的构建对于八叉树的构建原理类比方法完全一样对于二维平面内的随机分布的这些点如何将它们用某种数据结构组织起来四叉树是一种非常巧妙的方法类似于一维序列中的二分法这里就是直到分割每个方块里面只剩下1个点为止当然可能它的兄弟方块是没有点的这一点很自然。这里我说一下上面这幅图的顺序首先它的颜色对应关系很清楚其次你看其实树的子结点从左往右对应的是正方形从3-4-1-2象限的顺序 最后 还有一个需要思考清楚的是如何从树恢复成点云以及如何从树展平成序列 答师兄的论文里面figure5 和 figure6 绘制了 八叉树到byte8bit序列以及从byte序列构建回到八叉树的示意图很清楚至于如何从点云转换到八叉树上面那个图那也很清楚了。而从八叉树到点云的话我觉得除非把点云的偏移存储到树的节点中不然的会就只能把每个节点当作体素处理然后从八叉树恢复回到点云就只能把点云放到这个体素的中心位置。——当然虽然这里存在偏移可以算是有一点点的损失不过我们当它是lossless的应该也没问题——如果完全无损的话也可以就是把偏移信息额外存储起来罢了这个信息不用处理只要在reconstruction的过程中加回去即可。 2.理解总结
如上nice
