广州网站建设快速排名,公众号怎么弄好看的模板,手机单页网站模板,内蒙古建设厅公示网站robotiq 2f 140安装在UR3机械臂后面在gazebo仿真中散架、抖动
搭建环境#xff1a;
ubuntu: 20.04 ros: Nonetic sensor: robotiq_ft300 gripper: robotiq_2f_140_gripper UR: UR3
通过上一篇博客配置好ur3、力传感器和robotiq夹爪的gazebo仿真环境后#xff0c;夹爪看起来…robotiq 2f 140安装在UR3机械臂后面在gazebo仿真中散架、抖动
搭建环境
ubuntu: 20.04 ros: Nonetic sensor: robotiq_ft300 gripper: robotiq_2f_140_gripper UR: UR3
通过上一篇博客配置好ur3、力传感器和robotiq夹爪的gazebo仿真环境后夹爪看起来要散架了还会一直抖动 解决办法
1. 安装gazebo插件
robotiq 2f140 gripper有主动关节finger joint和被动关节mimic joint. 标准Gazebo不支持Mimic 关节仿真 所以需要安装一个插件。
插件下载地址
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/roboticsgroup/roboticsgroup_upatras_gazebo_plugins.git然后编译一下记得source一下如果编译不过的话就删除之前编译的build和devel文件夹再试试看
cd ~/catkin_ws
catkin_make
source devel/setup.bash2. 修改xacro文件
上一篇博客增加的代码在调用夹爪的时候调用的是robotiq_2f_140_gripper_visualization文件夹下的xacro文件如下图所示但是它不支持Mimic 关节仿真 所以需要用到上面安装的插件要怎么用呢 仔细观察robotiq工具包中有这样一个文件robotiq_2f_140_gripper_gazebo点进去看会发现它里面也调用了robotiq_2f_140_gripper_visualization中的urdf文件但是它已经把调用插件的方式写好了所以不用我们来写怎么使用这个插件来避免夹爪散架和抖动直接调用就行
找到上一篇博客gazebo仿真中添加夹爪、力传感器等代码的xacro文件即使universal_robot/ur_gazebo/urdf/ur_macro.xacro将下面图中红框的地方改成gazebo 然后修改一下robotiq_2f_140_gripper_gazebo/urdf中的robotiq_arg2f_140.xacro文件将下面红框中的代码注释避免和机械臂那边的world link冲突 3. 查看效果
运行代码打开gazebo仿真
cd ~/catkin_ws
source devel/setup.bash
roslaunch ur_gazebo ur3_bringup.launch可以看到夹爪终于正常了虽然还有一些抖动
