广东省住房和城乡建设网站,引流推广平台软件,响应式网站设计尺寸,关于网站建设的方案ppt最近在学习DSO系列的代码#xff0c;整理记录一下
DOS代码流程 TODO DSO跑kitti数据集
参考高翔大佬的LDSO中LDSO/examples/run_dso_kitti.cc#xff0c;由于kitti数据集木有光度参数标定文件#xff0c;其实最重要的就是相机内参文件camera.txt按照格式来就行了#xff… 最近在学习DSO系列的代码整理记录一下
DOS代码流程 TODO DSO跑kitti数据集
参考高翔大佬的LDSO中LDSO/examples/run_dso_kitti.cc由于kitti数据集木有光度参数标定文件其实最重要的就是相机内参文件camera.txt按照格式来就行了这个在LDSO/examples/Kitti/Kitti00-02.txt中已经有了文件为
Kitti00-02.txt
Pinhole 7.188560000000e02 7.188560000000e02 6.071928000000e02 1.852157000000e02 0
1241 376
crop
1232 368
然后直接运行dso即可这里是vsode来debug的launch.json文件
{version: 0.2.0,configurations: [{name: dso_debug,type: cppdbg,request: launch,program: /home/le/my_code/DSO_commit/build/bin/dso_dataset,args: [files/home/le/data/kitti/kitti_odometry/00/image_0, calib/home/le/my_code/DSO_commit/calib/KITTI/00.txt, preset0, mode1],// args: [files/home/le/data/dso数据集/sequence_01/image, // calib/home/le/data/dso数据集/sequence_01/camera.txt, // preset0, mode1],stopAtEntry: false,cwd: ${workspaceFolder},environment: [],externalConsole: false,MIMode: gdb,setupCommands: [{description: Enable pretty-printing for gdb,text: -enable-pretty-printing,ignoreFailures: true}]}]
}
注意mode1才行代表没有光度参数文件再内部自行进行优化光度参数a、b 参考文献
都是一些耳熟能详的大佬呀。。。DSO详解 - 知乎
1.1系统框架和初始化理论讲解_哔哩哔哩_bilibili
DSO全家桶一——DSO流程概述_dso添加关键帧策略_小C酱油兵的博客-CSDN博客 DSO全家桶二——DSO前端提取梯度点_dso提点_小C酱油兵的博客-CSDN博客
DSO全家桶三——DSO前端初始化_dso 初始化_小C酱油兵的博客-CSDN博客
DSO全家桶四——DSO前端前端跟踪_acr dso_小C酱油兵的博客-CSDN博客https://www.cnblogs.com/JingeTU/p/8329780.html 论文解读
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【泡泡机器人原创专栏-DSO系列】二DSO之光度标定
【泡泡机器人原创专栏-DSO系列】三DSO中的Windowed Optimization
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