自己制作网站的方法,广州建设档案馆网站,wordpress 文章页 下载地址,免费做销售网站HWA最基本功能包括智能跟车、拨杆变道、压速变道、车道居中保持等功能#xff0c;有效减轻驾驶疲劳。随着智能驾驶不断走向成熟#xff0c;HWA升级到高速自动驾驶HWP#xff0c;可实现智能避让汇入口、智能避让大车、分心/疲劳监测、智能进出匝道、智能判别易混分叉路口、智…HWA最基本功能包括智能跟车、拨杆变道、压速变道、车道居中保持等功能有效减轻驾驶疲劳。随着智能驾驶不断走向成熟HWA升级到高速自动驾驶HWP可实现智能避让汇入口、智能避让大车、分心/疲劳监测、智能进出匝道、智能判别易混分叉路口、智能变道保护六大功能。
根据ICAP基础行车辅助驾驶测试内容来看共包括6方面核心能力 必测项包括跟车能力、组合控制能力、紧急避险能力和驾驶员交互 增测项包括主动换道能力、连续运行能力。
当行车速度低于HWA/HWP作用速度后自动进入TJA/TJP功能控制。
HWA遵循法律法规
E-NCAP Highway Assist Systems
Traffic Jam Assist参考
08-《中国智能网联汽车技术规程C-ICAP》2024版管理规则 HWA系统组成
传感器
单摄像头 智能摄像头加入了芯片输出图像信息车道线
单提像头单雷达 摄像头输出图像信息 雷达输出点云信息 极坐标 输出雷达处理后的一些信息 输出雷达的一些功能譬如DOW
单摄像头单雷达源光雷达
ADAS控制器
基于感知目标和车辆状态信息输出车辆显示及控制相关信息。
感知信息处理 外部环境和本车运动状态监测 图像到目标 点云到目标
感知与预测 目标融合 车道线融合 地图导航与定位 车道 道路 未来目标及EGO车辆状态预测
行为规划 路径生成与决策
控制 纵向控制 横向控制 报警显示
BSW
AutoSAR架构APSOACP
刷写Boot OTA
通信
诊断 诊断服务 DTC内外部诊断
网络管理
电源管理PMM
信息安全
时间同步
XCP Universal Measurement and Calibration Protocol
硬件接口
内核故障及自检
SPI通信
控制器核心硬件 SOC/MCU国产
HWA功能场景
定义流程
定义功能
确定涉及系统 外部系统 镜头 毫米波雷达 轮速传感器 IMU 制动主缸压力传感器 车辆状态信息 ESC EPS BCM HMI 内部系统 感知融合 预测规划 控制执行
定义系统使用场景
确定子系统
定义子系统使用场景
驾驶员输入
车辆上电
功能开启
功能关闭
速度调整
跟车距离调整
功能取消开关
功能抑制或取消
激活功能过程中场景
无车道线无路沿 激活纵向ACC功能 条件满足后纵向功能激活
无车道线有路沿 激活HWA功能
有车道线有路沿
激活HWA功能 功能激活后
单车道内巡航
有车道线有路沿 HWA功能正常运行
无车道线有路沿 HWA功能正常运行
无车道线无路沿 前方有目标功能正常运 前方无目标车道线短暂消失如过路口功能正常 前方无目标横向控制退出纵向功能运行
纵向控制
定速巡航 功能激活时速度设定 速度加减
跟车巡航 跟车距离加减
定速到跟车 目标远到近 目标切入
跟车到定速 目标近到远 目标切出
跟停 5s/3s内跟停 长时间跟停
拥堵行驶 走走停停 跛行
弯道限速 基于视觉的限速 基于道路导航的限速
标识限速 基于视觉的限速 基于道路导航的限速
道路辅助限速 弯道情况怎么处理 交叉路口 环形路口 左右转弯或掉头
横向控制
双车道内的横向控制
单车道内的横向控制
弯道安全过弯
车道线分离
车道线合并
车道变宽
车道线变宽
车道线消失
功能退出
横向控制退出
整个功能退出
系统故障
HWA系统开发功能场景设计
