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本文主要介绍如何使用c# winform对点云颜色根据点云强度信息对显示的点云颜色进行动态调整。 目的是根据强度信息采用不同的颜色特征突出不同的物体。
一、点云强度是什么#xff1f;
点云强度又可以叫做反射率#xff0c; 通常常见的点云格式包括#xff1a;以pcl为…前言
本文主要介绍如何使用c# winform对点云颜色根据点云强度信息对显示的点云颜色进行动态调整。 目的是根据强度信息采用不同的颜色特征突出不同的物体。
一、点云强度是什么
点云强度又可以叫做反射率 通常常见的点云格式包括以pcl为例 (pcl::PointXYZ) \(pcl::PointXYZI) \(pcl::PointXYZL) \(pcl::PointXYZRGBA) \(pcl::PointXYZRGB) \(pcl::PointXYZRGBL) \(pcl::PointXYZHSV) \ (pcl::PointNormal) \(pcl::PointXYZRGBNormal) \(pcl::PointXYZINormal) \(pcl::PointXYZLNormal) 那么再以上的几种格式中出现一种我们发现 pcl::PointXYZI、pcl::PointXYZINormal中出现了一个I这里代表的就是点云的强度值其对应的就是下图XYZI格式中的intensity 信息下图也是标准的PCD点云保存的头部文件格式类型。 那么根据点云的强度信息我们可以对点云中获得些什么样的信息呢 如下图所示我们可以通过调节强度值来突出一些点云物体的轮廓和边界比如红色矩形框内的信息。有利与对指定物体或指定对象的观测或提取。 那么我们怎么根据点云的强度信息对点云进行对比度增强呢或者说根据强度信息提取自定的物体。
二、使用步骤
1.c#winform系统界面搭建
首先要做到手动的对点云强度信息进行修改就需要先搭建一个可以显示点云的工具。具体的搭建过程可参考博客c#界面中显示PCL点云数据 或者也可下载VS工程源码c#窗体界面中显示点云图像源码
此处我们搭建一个如下的界面包括ImageBox 按钮、滑动块 然后我们再C代码中通过获取滑动块的数值对点云的强度值范围进行调整。 此处我们将点云中强度超过滑动块数值的点的intensity设置为0.
for (int i 0; i NewTypeCloud-size(); i) {if (NewTypeCloud-points[i].intensity model) {inputCloud-points[i].intensity 0;}else {inputCloud-points[i].intensity NewTypeCloud-points[i].intensity;}
}然后再根据点云的强度信息对点云进行可视化
pcl::visualization::PointCloudColorHandlerGenericFieldPointT fildColor(Input_cloud, intensity); // 按照x字段进行渲染
input_viewer-addPointCloudPointT(Input_cloud, fildColor, Input_RGB); // 显示点云其中fildColor为颜色显示
}
input_viewer-setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, ShowSize,Input_RGB);注意要实现对点云强度信息的动态调整需要设置滑动块的属性设置鼠标在该控件上的释放属性 效果如下
