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场景描述
场景搭建如下如所示#xff1a; 在该场景中#xff0c;将机器人安置在桌子左上角处#xff08;以面对显示器的视野#xff09… 文章目录 准备工作场景描述训练数据集获取与训练 测试结论测试方案外机进行平移外机进行旋转外机即平移又旋转该螺纹孔位置 准备工作
场景描述
场景搭建如下如所示 在该场景中将机器人安置在桌子左上角处以面对显示器的视野空调外机在右下角的一定范围内摆放
训练数据集获取与训练
目标物分别为正面和侧面距离最近的两个螺纹孔 训练数据集分别构建两个外机模型目标hole的位姿是不同的然后随机选择其中一个模型进行训练轨迹的收集 数据集规模一共收集了39组示教数据总共执行了200次只收集到了39组成功的数据 训练结果以训练评估结果分析成功率在90%左右
测试结论
序号测试项成功率0物体在桌面内只进行平移13/201物体在桌面内只进行旋转0/202物体即进行平移又进行旋转/3外机尺寸不变改变螺纹孔的位置13/20
测试方案
外机进行平移 当x[0, 0], y[0.3, 0.4] 平移成功率93/100 当x[-0.05, 0.0.5], y[0.3,0.4]平移成功率92/100 x_range[0.0, 0.0],y_range[0.2, 0.4],rotation [-1.5707, -1.5707],侧面孔成功率9/20 x_range[-0.05, 0.05],y_range[0.2, 0.4],rotation [-1.5707, -1.5707],侧面孔成功率13/20 x_range[-0.0, 0.0],y_range[0.2, 0.4],rotation [-1.5707, -1.5707],正面孔成功率14/20 x_range[-0.05, 0.05],y_range[0.2, 0.4],rotation [-1.5707, -1.5707],正面孔成功率14/20
错误示意图 外机进行旋转
旋转角度 -1.9 旋转角度 -1.4 外机即平移又旋转
只平移成功率为 0忽略此项测试
该螺纹孔位置
外机位置变化区间
x_range[-0.05, 0.05],
y_range[0.2, 0.4],
rotation [-1.5707, -1.5707],正面孔位位置修改后成功率13/20 侧面孔位位置修改后成功率4/20
