可信网站认证哪里有,wordpress文档分类和标签消失,桂林市区好玩的地方,宿州专业网站建设Open FPV VTX开源之默认MAVLink设置 1. 源由2. 准备3. 连接4. 安装5. 配置6. 测试6.1 启动wfb-ng服务6.2 启动wfb-ng监测6.3 启动QGroundControl6.4 观察测试结果 7. 总结8. 参考资料9. 补充9.1 telemetry_tx异常9.2 DEBUG串口部分乱码9.3 PixelPilot软件问题 1. 源由
飞控图传… Open FPV VTX开源之默认MAVLink设置 1. 源由2. 准备3. 连接4. 安装5. 配置6. 测试6.1 启动wfb-ng服务6.2 启动wfb-ng监测6.3 启动QGroundControl6.4 观察测试结果 7. 总结8. 参考资料9. 补充9.1 telemetry_tx异常9.2 DEBUG串口部分乱码9.3 PixelPilot软件问题 1. 源由
飞控图传不是简简单单的IPC摄像头。
虽然这个东东就是摄像头改过来的工作在实时图像(~40ms)。除此之外还能用于无线电传用于电传报文的传输以便地面端了解飞控工作状态。
注后续应该还会有IMU传感方面的信息集成。
当前默认OpenIPC是对串口配置的是MAVLink协议。Ardupilot固件在开源无人机方面是做的比较完善的所以这里用于验证上述功能。
2. 准备
选择Ardupilot飞控笔者这里有一块 Holybro Kakute F7 and KAKUTE F7 AIO。烧录Ardupilot固件
toFC:- pin1: VCC(7.4~26V) ---- FC VBat- pin2: GND ------------- FC GND- pin3: UART_RX1 -------- FC T1- pin4: UART_TX1 -------- FC R1- pin5: GND ------------- FC GND3. 连接
略参考
《Open FPV VTX开源之第一次出图》
4. 安装
略 参考以下资料
wfb-ng传输层软件安装
ubuntu22.04laptop安装配置wfb-ngwfb-ng 开源代码之Jetson Orin安装
QGroundControl编译安装
QGroundControlJetson Orin Nano - 从代码编译安装QGroundControlJetson Orin Nano - 从代码编译安装 ~ 初心不改
5. 配置
之前有不少这块板子的测试及验证均使用到配置工具Mission Planner相关工具的使用方法请查阅
【1】ArduPilot飞控之DIY-F450计划 【2】ArduPilot Kakute F7 AIO DIYF450 without GPS配置 【3】ArduPilot Kakute F7 AIO DIYF450 之GPS配置 6. 测试
6.1 启动wfb-ng服务
$ sudo systemctl start wifibroadcastgs6.2 启动wfb-ng监测
$ wfb-cli gs6.3 启动QGroundControl
$ ./build/QGroundControl6.4 观察测试结果
MAVLink报文收到且持续稳定QGroundControl配置UDP14550飞控会自动 连接上
如果上述情况都正常证明MAVLink设置及硬件正常参考视频。 Video视频报文收到且持续稳定
进一步确认[《Open FPV VTX开源之第一次出图》](Open FPV VTX开源之第一次出图)正常。
7. 总结
本章主要提供了一个验证Open FPV VTX开源之默认MAVLink设置测试硬件的方法。
实际手头拿到的产品由于软件或者硬件问题导致呈现概率性失败
OpenIPC S30KQ telemetry_tx exception #396 OpenIPC S30KQ telemetry_tx exception #1660 大概率是软件稳定性问题但是也不排除硬件问题。 总的来说更新固件通常是一个常规办法但是为了更好的复现和确认我们本次不做更新验证。
对于开源软件来说需要一定的DIY方法如果能够有这方面工程技术定位问题的经验也请大家多多支持开源社区。
8. 参考资料
【1】Open FPV VTX开源之硬件规格及组成 【2】Open FPV VTX开源之第一次出图
9. 补充
9.1 telemetry_tx异常
telemetry_tx 进程会出现自动退出进而导致MAVLink地面站软件无法收到报文。
做了如下排列组合都有概率性失败:
OpenIPC S30KQ telemetry_tx exception #396 OpenIPC S30KQ telemetry_tx exception #1660
测试
接有线网口 接DEBUG串口 NG3次接有线网口 无DEBUG串口 NG3次无有线网口 无DEBUG串口 NG3次成功1次无有线网口 接DEBUG串口 NG3次成功1次 OpenIPC S30KQ telemetry 9.2 DEBUG串口部分乱码
当有线网口与路由器连接的时候DEBUG串口会出现部分乱码情况。若网线拔掉一切正常。 注正常日志详见Open FPV VTX开源之第一次出图。
9.3 PixelPilot软件问题
发现PixelPilot软件有的时候偶尔能够正确解析MAVLink报文此时pitch、roll等可以正常显示若反动飞控值会随之变化。但是大部分情况不行可能是软件BUG。
