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当题目出来的的那一刻，看到了M0芯片，我们实验室只有一块板子，并且我没有接触过M0，电赛只准备了TI的MSP430f5529。但是我并没有放弃，决然的选择了H题。基本上将四问全做出来，可是测试由于使用了感为科技的寻迹模块，因此只测试了题目的第一问。

一、元器件选择

小车底盘我们选择了轮趣科技的MG310电机，加48mm的轮子。

控制MCU选择M0G3507

寻迹感为科技的寻迹

角度传感器采用JY61P

PCB开源地址：

代码开源链接：Gitee

三、题目规划与思路

题目主要就是小车需要再没有黑线的地方固定一个角度走直线，在黑线部分进行寻迹，因此我们使用角度传感器获取角度数据，采用PID控制让小车走直线到达黑线七点，再采用寻迹PID使小车寻到黑线末端。

OLED负责显示菜单，便于我们控制小车执行任务

角度传感器和MCU之间采用串口通讯获取角度数据

四、问题分析与解决

由于角度采用PID控制，但是角度传感的值是从-180到+180,这虽然是线性数据，但是当小车在运动旋转180度之后角度会从-180直接变为180，这使得我们无法进行PID控制。解决的方法就是，将角度值转化弧度值，因为sin-180=sin180,这样角度数据就连续起来了。

小车停止位置采用距离控制停止不准确的问题，最终方案是当小车寻不到黑线时我们就认为到达A,B,C,D四个点。

五、总结

在制作小车过程中虽然遇到了很多困难与挫折但是我们要坚持下来，解决问题才是根本，有错误必有源头，顺着错误找源头才是正解！

代码地址：empty_LP_MSPM0G3507_nortos_ticlang · fighter/电子设计大赛 - 码云 - 开源中国 (gitee.com)

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