一、简介

之前的博客中Open3D 点云高程归一化（基于地面点，Python版本）是基于三维空间进行最近地面点的查询操作，这里对其进行修改一下，将点云投影到水平面，基于二维空间进行最近地面点的查询，这种方式对一些较为陡峭的地形效果会稍微好一些。具体的计算过程如下所述：

（1）首先使用CSF算法获取地面点（可参阅之前的博客：Open3D CSF地面点滤波（插件，Python版本））。
（2）将点云与地面点均投影至水平面。
（3）遍历每一个点 p i