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1.引语

         在使用直流有刷电机驱动芯片A4950时，这款芯片采用的是PWM控制方式，我发现他的正转、反转有两种控制方式，分别是快衰减和慢衰减。

2.理解

        慢衰减：相当于加在电机(感性原件)两端电压消失，将电机两端正负短接。

        快衰减：相当于加在电机(感性原件)两端电压消失，将电机两端快速接上与驱动电流相反的电流。

         正转/快衰减，xOUT1的上桥功率管为PWM信号，下桥功率管为低电平，xOUT2的上桥臂功率管为低电平，下桥功率为高电平，电机驱动电流路径为正向驱动①所示。当有刷电机处于快衰减模式进行制动时，H桥所有功率管都关闭，电机线圈中的电流只能由功率管寄生的二极管中流过，电机电感上的电流通过路径②流进供电电源以及消耗在二极管上，因此电流会逐渐减小，这种衰减方式在电机上表现为电机滑行。

        正转/慢衰减，正常驱动电流路径为正向驱动①所示，当有刷电机处于慢衰减模式进行制动时，H桥的上下桥功率管关断，下桥功率管均打开ÿ