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         全部学习汇总： GreyZhang/g_ChibiOS: I found a new RTOS called ChibiOS and it seems interesting! (github.com)

         简单看了一下ChibiOS的架构介绍，感觉这种OS以及组件非常适合快速构建一个应用。这里做一个简单的资料整理。。

1. 不同于其他的OS，ChibiOS提供的不仅仅是一个调度器，而且还有丰富的OS组件。

2. ChibiOS提供了两种调度器，一个是RT另一个是NIL。后者与前者兼容，但是实现的机理不同，主要是为了提供更小的存储消耗。

3. 在设计上，提供了很多库以及抽象层的设计，可以让应用实现快速的搭建。而SB是一个沙盒功能，可以提供非安全的代码运行环境。

4. 在应用模型上，跟之前的笔记中这你的信息一致，还是一个单应用多线程的模型。线程彼此之间是没有隔离的，但是可以通过SB子系统处理一些不安全的应用。不同于通用OS，这个系统中的应用也没有加载的概念。

1. 这个图片是OS应用的一个大的架构图，里面包含了很多交互关系。其中，HAL移植的部分，应该对应着AUTOSAR中的MCAL的部分。这里的板子抽象的部分相比熟悉的AUTOSAR的架构图来说，位置是颠倒的。其实也很简单，AUTOSAR表达的是功能抽象，而这里表达的是一个访问的流程。

2. ChibiOS是提供启动代码的，但是这个架构里面的启动代码的位置有点特殊。是先到应用再到OS。我觉得可能这里可以从一个实际的编码的经验角度考虑，其实这个启动代码提供的是一个初始化的接口，这里先进行一些初始化再启动OS，这样的流程应该就理顺合理了。

1. 内核部分中可移植的部分以及通用的部分进行了分离，这似乎是大部分的OS采用的手段。

2. 针对每一个部分进行了介绍，从介绍中可以看到这个HAL Port Layer其实就是MCAL的概念。

3. 这里还增加了一个OS的抽象层，主要是为了HAL提供一些OS的功能。但是，这样的功能并不是百分百绑定OS的，其实换一个其他的OS或者说是裸机程序都能够提供一些这样的实现。

4. 编译器、芯片架构、MCU的型号等都可能影响软件的可移植性。

1. 不同架构或者芯片影响可移植性，很重要的一点可能在于中断。中断的代码语法、ISR本身的功能特性以及中断系统的架构不同等都可能会影响到移植性。另外，不同的开发环境中的库文件可能也不通用。

2. ChibiOS中的设备接口进行标准化的抽象，这个是我很喜欢也很想去体验一下的。

3. 常用的一些外设接口，都已经实现了标准化，这对于软件的快速开发来说非常友好。

4. 在软件实现的时候，不需要考虑过多的ISR的处理。不过，这方面的实现处理比较灵活。

5. 外设驱动的处理，在API曾经考虑了很多超时处理。

以上就是CHibiOS架构的一个简单的介绍，看完之后的确觉得这个OS比我以往接触到的任何嵌入式OS都更加让我觉得心动。