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文章目录
- 1、导航节点launch文件
- 1.1、节点参数
- 1.2、模拟器节点
- 1.3、无人机雷达-底盘节点
- 1.4、地图服务器节点
- 1.5、AMCL节点
- 1.6、move_base节点
- 1.7、rviz可视化节点
- 2、导航测试
- 2.1、导航实测
- 2.2、动态参数配置 rqt_reconfigure
1、导航节点launch文件
导航节点启动文件 uav_navigation.launch 分多块，逐个说明
1.1、节点参数
- 加载建图的地图，存在默认路径
uav_navigation/maps/map.yaml，参考前面建图中的说明； - 默认不使用模拟导航，否则后续将启动对应的模拟gazebo节点；
- 默认使用dwa局部路径规划算法，可选teb；
- 默认不开启rviz导航界面，我们可以