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一、实验准备

        前面我们利用四路巡线模块巡线，现在我们利用这个特性，用黑线将小车围起来，让小车一直在我们围的圈内运动。

1.小车接线已安装，且安装正确

2.调试四路巡线模块遇黑线时指示灯亮。不是黑线时指示灯灭。

二、实验原理

        红外传感器巡线的基本原理是利用物体的反射性质，我们本次实验是巡白底黑线行驶，当红外线发射到黑线上时会被黑线吸收掉，发射到其他的颜色的材料上会有反射回到红外的接收管上。

        通过四路巡线模块，我们让小车遇到黑色线就左转或者右转，只有全部都是白色的才可以直走。也可以把其想象为一种避障，障碍为黑线。

三、实验源码

import sys
import time
​
sys.path.append('/home/pi/project_demo/lib')
# 导入麦克纳姆小车驱动库 Import Mecanum Car Driver Library
from McLumk_Wheel_Sports import *
​
speed = 25#25
​
try:while True:# 从I2C读取巡线传感器数据 Read line sensor data from I2Ctrack_data = bot.read_data_array(0x0a, 1)track = int(track_data[0])
​# 解析巡线传感器的状态 Analyze the status of the line patrol sensorx1 = (track >> 3) & 0x01  x2 = (track >> 2) & 0x01  x3 = (track >> 1) & 0x01  x4 = track & 0x01       """X2 X1 X3 X4|  |  |  |L1 L2 R1 R2"""lineL1 = x2lineL2 = x1lineR1 = x3lineR2 = x4
​# 0000if not lineL1 and not lineL2 and not lineR1 and not lineR2:rotate_right(speed) time.sleep(1)# 1X00elif lineL1 and not lineR1 and not lineR2:rotate_left(speed-10) time.sleep(1)# 00X1elif not lineL1 and not lineL2 and lineR2:rotate_right(speed-10)time.sleep(1)# 10X1elif lineL1 and not lineL2 and lineR2:rotate_right(speed-10)time.sleep(1)# 1X01elif lineL1 and not lineR1 and lineR2:rotate_right(speed-10)time.sleep(1)    # 0110elif not lineL1 and lineL2 and lineR1 and not lineR2:rotate_right(speed-10)time.sleep(1)# 0111elif not lineL1 and lineL2 and lineR1 and lineR2:rotate_right(speed-20)time.sleep(1)# 1110elif lineL1 and lineL2 and lineR1 and not lineR2:rotate_left(speed-20)time.sleep(1)# 1111elif lineL1 and lineL2 and lineR1 and lineR2:move_forward(speed) 
​# 等待一段时间再进行下一次检测 Wait for a while before the next testtime.sleep(0.01)
​
except KeyboardInterrupt:# 当用户中断程序时，确保所有电机停止 Ensure that all motors stop when the user interrupts the programstop_robot()print("Ending")
stop_robot()
# 清理资源 Cleaning up resources
del bot

四、实验现象

        我们把小车放在有围了黑线的地图上，确保小车的四路巡线模块已经调成遇黑线时，指示灯亮，不是黑线时，指示灯灭后，运行程序。运行程序后，我们会看到小车在白底的地图上没有遇到黑线时，小车直走；遇到地图边缘的黑线时，小车会右转或者左转，始终在黑圈范围内运动。