步进电机

步进电机参考资料

1. 野火官方文档

步进电机驱动原理

上面参考文档中有的内容就不写了，写一下我自己的总结吧。

说明：

1. 电机驱动器输入信号有电机转动方向信号DIR，电机转速信号PWM，电机使能信号EN；
2. 电机驱动器输出信号根据电机决定，以一般的两相电机为例，有A+，A-，B+，B- 四路信号；
3. 电机驱动器的EN输入信号有效时，电机根据DIR和PWM信号旋转，否则停止；
4. 电机驱动器的DIR输入信号是通过控制给A+，A-，B+，B- 各个相位线组提供不同的电流时序决定的；
5. PWM信号可以控制电机转速，但是不是唯一的控制因素，还和驱动器的细分设置相关；对于一个转子齿数为50的两相步进电机来说，如果驱动器细分设置为64，则需要4*50*64=12800个PWM波形才能使电机旋转一圈；
6. 驱动器通过改变A+，A-，B+，B- 各个相位绕组电流大小的方式实现驱动器设置的细分。
7. 设置电流大小的功能，不一定所有的驱动器都有，貌似是为了在某些情况下减少功耗，对功能没有影响。

疑问

1. 一般的两相电机步距角为1.8°，是因为360 / 4 / 50 = 1.8，其中的4是表示两相共有4个线组；这个50表示线组上的转子齿数；那么这个转子齿数的选择是通过什么方式控制的呢？