1 差速机器人状态方程构建
1.1差速机器人运动学模型
1.2模型线性化
1.3模型离散化
2离散LQR迭代计算
注意1：P值的初值为Q。见链接中的：
注意2：Q, R参数调节
注意3：LQR一般只做横向控制，不做纵向控制。LQR输出的速度为速度差，需要进一步转换
3点镇定路径跟踪
通过调整参考路径，实现分段LQR路径跟踪：
①先旋转；
②直线跟踪到目标点；
③再旋转至目标点的姿态；
④再进行目标跟踪。
4代码
https://gitee.com/Luweizhiyuan2020/lqr1.git
注意下载a bit calm这个commit。
5仿真
路径跟踪
点镇定
